Po swym zmartwychwstaniu Chrystus ukazywał się uczniom, zaś czterdziestego dnia na ich oczach wzniósł się do nieba z Góry Oliwnej. Określenie "Wniebowstąpienie Pańskie" pochodzi z opisu, przekazanego przez św. Łukasza w Dziejach Apostolskich (Dz 1, 9-11). Ewangeliści piszą o tym fakcie niewiele. Mateusz w ogóle nie mówi o wniebowstąpieniu, Marek wspomina lakonicznie: "Po rozmowie z nimi Pan Jezus został wzięty do nieba" (Mk 16, 19). Jan wzmiankuje w formie przepowiedni. Miejscem wniebowstąpienia Jezusa była Góra Oliwna. Z tej góry, gdzie rozpoczęła się męka Chrystusa, wzięła początek także Jego chwała. Jezus polecił Apostołom, aby nie odchodzili z Jerozolimy, lecz by oczekiwali spełnienia obietnicy zesłania Ducha Świętego (por. Dz 1, 4-5). Po powrocie do Jerozolimy Apostołowie "trwali jednomyślnie na modlitwie razem z niewiastami, Maryją, Matką Jezusa, i braćmi Jego" (Dz 1, 14).
Pan Jezus tajemnicą swojego Wniebowstąpienia żył na długo przed jej dokonaniem się. Przy Ostatniej Wieczerzy wprost zapowiada swoje odejście do niebieskiego Ojca. Motywuje nawet konieczność swego odejścia:

Jezus, widząc, że nadeszła Jego godzina przejścia z tego świata do Ojca, umiłowawszy swoich na świecie, do końca ich umiłował... wiedząc, że... od Boga wyszedł i do Boga idzie (J 13, 1. 3)
W domu Ojca mego jest mieszkań wiele. Gdyby tak nie było, to bym wam powiedział. Idę przecież przygotować wam miejsce. A gdy odejdę i przygotuję wam miejsce, przyjdę powtórnie i zabiorę was do siebie, abyście i wy byli tam, gdzie Ja jestem (J 14, 2-3)
Znacie drogę dokąd Ja idę... Jeszcze chwila, a świat nie będzie Mnie oglądał... Słyszeliście, że wam powiedziałem: Odchodzę i przychodzę znów do was. Gdybyście Mnie miłowali, rozradowalibyście się, że idę do Ojca (J 14, 19. 28)
Teraz idę do Tego, który Mnie posłał, a nikt z was nie pyta Mnie: "Dokąd idziesz?". Ale ponieważ to wam powiedziałem, smutek napełnił wam serce. Jednakże mówię wam prawdę: Pożyteczne jest dla was moje odejście, bo jeżeli nie odejdę, Pocieszyciel nie przyjdzie do was... A jeżeli odejdę, poślę Go do was... Wyszedłem od Ojca i przyszedłem na świat; znowu opuszczam świat i idę do Ojca (J 16, 5-7. 28)
Uroczystość Wniebowstąpienia pierwotny Kościół łączył z tajemnicą Zesłania Ducha Świętego na Apostołów. Historia liturgii zna tę uroczystość dopiero od IV w. O tym święcie pisze Æteria w swoim pamiętniku z podróży do Ziemi Świętej w latach 381-384. Potwierdza je św. Augustyn (+ 430), gdy pisze: "Dzień dzisiejszy świętują na całym świecie". Św. Leon I Wielki (+ 461) poświęca tej tajemnicy dwa kazania.
Dni następujące po Wniebowstąpieniu Pańskim przygotowują wiernych na przyjęcie Ducha Świętego. Czytania liturgiczne w tym czasie zawierają opis obietnicy zesłania Ducha Świętego, w kościołach odprawiana jest Nowenna do Ducha Świętego. Zgodnie z Ceremoniałem liturgicznej posługi biskupów dostosowanym do diecezji polskich (Księgarnia św. Jacka, 2013), w prezbiterium pozostawia się figurę Zmartwychwstałego, również paschał i czerwona stuła na krzyżu pozostają na swoim miejscu jeszcze przez tydzień - do uroczystości Zesłania Ducha Świętego (por. nr 393).
Św. Mamert, biskup Vienne, kiedy ok. roku 450 nawiedziły Francję klęski żywiołowe, polecił odprawiać procesje błagalne na trzy dni przed Wniebowstąpieniem Pańskim (poniedziałek, wtorek, środa). Synod w Orleanie zatwierdził ten zwyczaj dla Francji w roku 511. Zwyczaj ten przyjął się w całym chrześcijaństwie. Właśnie bowiem wtedy w Europie jest wiosna w całej pełni, a wiosenne burze, deszcze, posucha mogą zniszczyć cały dobytek i spowodować głód. W Polsce procesje urządza się do krzyży przydrożnych. Stąd nazwa Dni Krzyżowe.
Perugino: Wniebowstąpienie Chrystusa Wiele o tajemnicy Wniebowstąpienia mówią następujące słowa św. Leona I Wielkiego: "Po błogosławionym zmartwychwstaniu Pana naszego Jezusa Chrystusa, którego wskrzesiła moc Boża dnia trzeciego jako świątynię rozwaloną, dzisiaj najmilsi, upływa dzień czterdziesty, przeznaczony najświętszym wyrokiem dla naszego pouczenia, aby widokiem zmartwychwstałego ciała umocniła się wiara nasza... Zaiste wielka i nieopisana była przyczyna szczęścia Apostołów, kiedy widzieli, jak na oczach tłumu wstępowała natura rodzaju ludzkiego ponad wszystkie stworzenia niebieskie, bijące godnością chóry aniołów, a nawet ponad zastępy archaniołów się wznosząc i dochodząc do granic Bóstwa - bowiem Syn Boży ją sobie poślubił. Dlatego wyniesienie Chrystusa jest równocześnie i naszym także wyniesieniem: co bowiem pochodzi z Głowy, spada i na ciało. Dzisiaj bowiem nie tylko zostaliśmy umocnieni w posiadaniu nieba, lecz wznieśliśmy się wyżej dzięki łasce Chrystusa, niż utraciliśmy przez zazdrość szatana. Jak bowiem zawzięty nieprzyjaciel zrzucił nas z posiadłości niebieskich, tak nas jako braci swoich syn Boży społem po prawicy Ojca umieszcza".
Wniebowstąpienie jest dniem królewskiej intronizacji Chrystusa, tryumfem, jaki przygotowuje swojemu Synowi Bóg Ojciec. Stąd wiele radości w tekstach liturgicznych. Jest ono też poręczeniem powtórnego przyjścia Chrystusa: "Ten Jezus, wzięty od was do nieba, przyjdzie tak samo, jak widzieliście Go wstępującego do nieba" (Dz 1, 11). Chrystus powróci dla ostatecznego tryumfu dobra: powróci, by oddać swemu Ojcu wszystko, by zgromadzić wszystkich i wszystko w Kościele. Wniebowstąpienie jest nie tylko ostatecznym i uroczystym wywyższeniem Jezusa z Nazaretu, ale również zadatkiem i gwarancją wywyższenia, wyniesienia do chwały natury ludzkiej. Nasza wiara i nadzieja chrześcijańska zostają dzisiaj umocnione i utwierdzone, bowiem jesteśmy zaproszeni nie tylko do tego, by rozważać własną małość, słabość i ubóstwo, ale także ową przemianę wspanialszą aniżeli samo dzieło stworzenia, "przemianę", której Chrystus w nas dokonuje wówczas, kiedy jesteśmy z Nim zjednoczeni dzięki łasce i sakramentom.
Warto podkreślić, że Pan Jezus wstąpił do nieba nie sam, ale wziął ze sobą wszystkie dusze świętych z otchłani. W czasie rozłąki z ciałem przed swoim zmartwychwstaniem odwiedził je w otchłani i zapowiedział im rychłe wybawienie. Dzisiaj spełnia obietnicę i triumfalnie wprowadza je do nieba. Ten dzień jest więc ważnym wydarzeniem dla całego rodzaju ludzkiego. Miejsce zbuntowanych aniołów zajmują w niebie dusze ludzkie, aby na końcu świata mogły wejść także do chwały ich uwielbione ciała.

Na świętowane dziś wydarzenie używamy określenia "wniebowstąpienie", gdyż Chrystus własną mocą wstąpił na niebiosa. Swoją Matkę natomiast, a kiedyś także nas wszystkich, Chrystus zabierze do nieba. Stąd mówimy o "wniebowzięciu".
W Polsce uroczystość Wniebowstąpienia - zgodnie z dekretem watykańskiej Kongregacji ds. Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów (patrz link niżej) - od 2004 r. obchodzimy w VII Niedzielę Wielkanocną.